Según el diccionario de la Real Academia: 

 

Relámpago:   resplandor vivísimo e instantáneo producido en las nubes por una descarga eléctrica. 

Rayo:   chispa eléctrica de gran intensidad producida por descarga entre dos nubes o entre una nube y la tierra.

Trueno:   estruendo, asociado al rayo, producido en las nubes por una descarga eléctrica. 

 

Por lo tanto, el relámpago y el rayo son la luz y el trueno es el sonido.