Según el diccionario de la Real Academia:
Relámpago: resplandor vivísimo e instantáneo producido en las nubes por una descarga eléctrica.
Rayo: chispa eléctrica de gran intensidad producida por descarga entre dos nubes o entre una nube y la tierra.
Trueno: estruendo, asociado al rayo, producido en las nubes por una descarga eléctrica.
Por lo tanto, el relámpago y el rayo son la luz y el trueno es el sonido.